電動車駕駛機器人控制器參數(shù)自學習方法研究
作者：何倩; 張為公; 王東; 曹斌; 田金星 東南大學儀器科學與工程學院; 江蘇南京210096; 中國人民解放軍駐荊州南湖機械總廠軍事代表室; 湖北荊州434007
摘要：針對人工駕駛和現(xiàn)有的機械式駕駛機器人在電動車續(xù)駛里程試驗中存在成本高、耗時長和錯誤率高的問題,利用電動車結(jié)構(gòu)和控制上的獨特性,依托自行設計的電動車轉(zhuǎn)轂駕駛機器人,采用電信號完成對車輛的控制。為了提高系統(tǒng)適應性,采用非線性最小二乘法實現(xiàn)電動車模型參數(shù)的在線辨識;并基于粒子群算法對車輛PID控制器參數(shù)進行在線整定,從而完成對任意設定工況速度曲線的跟隨。實車試驗表明,提出的方法能實現(xiàn)加速踏板的平滑控制,且控制重復性高,完全可以代替駕駛員進行電動車續(xù)駛里程試驗。
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測控技術(shù)雜志
測控技術(shù)雜志， 月刊，本刊重視學術(shù)導向，堅持科學性、學術(shù)性、先進性、創(chuàng)新性，刊載內(nèi)容涉及的欄目：綜述、試驗與測試、機器人技術(shù)與應用、智能感知與儀器儀表、數(shù)據(jù)采集與處理、計算機與控制系統(tǒng)、科技動態(tài)等。于1982年經(jīng)新聞總署批準的正規(guī)刊物。
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