摘要：水下推進器是水下航行器的重要組成部分,為提高其轉(zhuǎn)矩響應(yīng)性能,提出了一種基于滑模觀測器位置檢測的水下推進器直接轉(zhuǎn)矩控制方法。該方法將一種雙曲正切函數(shù)引入線反電動勢(EMF)滑模觀測器,并將該滑模觀測器應(yīng)用于水下推進器直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)中,使得驅(qū)動控制系統(tǒng)通過水下推進器線反電動勢觀測值進行扇區(qū)判別與轉(zhuǎn)矩估計,從而獲得6個離散的換相信號,實現(xiàn)無位置檢測的水下推進器直接轉(zhuǎn)矩控制。仿真試驗表明:所提控制方法能夠很好地觀測線反電動勢,提高轉(zhuǎn)矩動態(tài)響應(yīng),減小系統(tǒng)抖振幅度。