摘要：目前藥房自動化程度較低,工作效率不高,病人取藥往往費時費力。根據藥房取藥的工作特點,在傳統xyz三自由度直角坐標機器人的基礎上增加一個旋轉關節,完成了大跨度、長距離、結構輕便且運動靈活的取藥機器人的機械結構設計,包括本體結構、末端執行器和落藥機構的設計;并對結構中的關鍵零部件進行了力學分析與計算校核;對機器人的驅動電機進行了選型與計算。為自動化藥房的實現提供了一種解決方案。