3-RPS并聯機構神經網絡滑模變結構控制
作者：王欣; 陳振威 東莞職業技術學院電子工程系; 廣東東莞523808; 東莞成電金盤軟件技術有限公司技術部; 廣東東莞523000
摘要：針對并聯機構強耦合、非線性、多變量的控制系統特征,基于3-RPS并聯機構提出了一種神經網絡滑模變結構控制策略.根據3-RPS并聯機構的空間運動特性和動力學方程,采用RBF神經網絡算法來逼近滑模變結構控制器;同時,基于Lyapunov函數穩定性的設計理論,將有界控制律、魯棒控制律與神經網絡控制律相結合,共同組成閉環控制系統的控制律.最后,對機構的軌跡跟蹤誤差進行了Matlab實時控制仿真分析.結果表明:神經網絡滑模變結構控制能實現較高的軌跡跟蹤精度,且魯棒穩定性強,可滿足并聯機構控制精度的要求.
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中國工程機械學報雜志
中國工程機械學報雜志， 雙月刊，本刊重視學術導向，堅持科學性、學術性、先進性、創新性，刊載內容涉及的欄目：基礎理論與關鍵技術、設計制造與質量控制、性能檢測、試驗及故障診斷等。于2003年經新聞總署批準的正規刊物。
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